Наряду с воинскими контингентами императора (
kaiserlich Armee) и германских князей (фюрстов), в XVII веке в Германии появилась Имперская армия (
Reichsarmee), составленная из войск имперских округов Священной Римской империи германской нации. Для командования Имперской армией рейхстаг в Регенсбурге назначал рейхсфельдмаршала (
Reichsfeldmarschall) или рейхс-генерал-фельдмаршала (
Reichsgeneralfeldmarschall). Особое значение для Имперской армии имели протестантские контингенты (учитывая, что католические контингенты часто входили в состав императорской армии); не исключено, что приставка «генерал» к слову «фельдмаршал» более характерна для протестантских контингентов.
На рейхстаге, собравшемся в Регенсбурге в январе 1663, маркграф Леопольд Вильгельм фон Баден (католик) был назначен рейхсфельдмаршалом, а принц Георг Фридрих фон Вальдек (протестант) — рейхс-фельдмаршал-лейтенантом. Имперская армия приняла активное участие в войне против турок 1663−64 и в знаменитой битве при Сен-Готарде (при Могерсдорфе) 1 августа 1664.
1 августа 1674 с провозглашением имперской войны против Франции (во время так называемой Голландской войны 1672−79) звание рейхс-генерал-фельдмаршала получил Фридрих VI фон Баден-Дурлах, маркграф одного из протестантских центров в Германии.
В 1681 Имперская армия получила окончательную структуру, а рейхс-генерал-фельдмаршалом на рейхстаге в Регенсбурге был избран князь Георг Фридрих фон Вальдек. Наряду со званием рейхс-генерал-фельдмаршала, использовали звания рейхс-фельдцейхмейстера и рейхс-фельдмаршал-лейтенанта. В 1683 Имперская армия пришла на помощь императору и приняла участие в защите Вены от нового турецкого нашествия.
Во время войны за Пфальцское наследство с Францией (1688−97) в связи с угрозой территории Священной Римской империи германского нации 14 февраля 1689 снова была объявлена имперская война; неясно, насколько оставалось в силе звание рейхс-генерал-фельдмаршала князя Вальдека, генерал-капитана Нидерландов (главнокомандующего нидерландской армии в отсутствие Виллема Оранского).
Позже имперская война объявлялась во время войны за Испанское наследство (30 сентября 1702) и за Польское наследство (в 1734).
В XVIII веке звание рейхс-генерал-фельдмаршала стало постоянным, причем согласно действовавшему в Германии религиозному миру, существовало одновременно два рейхс-генерал-фельдмаршала: один возглавлял контингент католических германских князей, второй — протестантских (см. таблицу).
Во время Семилетней войны 17 января 1757 Имперская армия была мобилизована против «возмутителя спокойствия в Германии» — прусского короля Фридриха II. Она потерпела сокрушительное поражение при Росбахе 25 октября 1757. В 1758 Имперская армия была поставлена под начало австрийских генералов и сражалась против Фридриха II до самого конца войны; только 27 марта 1760 рейхстаг в Регенсбурге избрал командующего Имперской армией принца Цвайбрюккен-Биркенфельда рейхс-генерал-фельдмаршалом.
В последний раз имперская война была объявлена во время войны с революционной Францией 22 марта 1793.
В 1806 Священная Римская империя была упразднена, и звание рейхс-генерал-фельдмаршала кануло в Лету.